1. 作业里只需要处理一个bin文件，不需要循环处理所有bin文件，代码里不符的要改一下。

2. 为了各位学员之间对比算法速度的时候统一标准，指定使用000000.bin里的点云文件运行算法，该文件已经放在了作业下载的压缩包里。

3. 点云文件里点比较多，为了提高速度，可以降采样至10000个点，降采样可使用如下代码：pc_np = pc_np[np.random.choice(pc_np.shape[0], 10000), :]  # assume pc_np is of shape Nx3

1. 使用off_to_ply.py转换得到的点云太稀疏

这个现象确实有，而且我不确定是原始数据就这样还是程序问题。

解决办法：网盘里同时提供了txt文件格式的点云，直接读txt文件就行，那个点会比较稠密

读取txt文件的方法可参考下图：

1. 用.yml文件创建环境时总是failed

我是在ubuntu16.04 上 用anaconda 5.3.1测试的，不同系统，不同版本会有问题，而且即使同一系统，每个人电脑上的依赖不太一样，也会有问题。

解决办法：如果用yml文件创建不成功，可在ananconda 安装完之后，使用“conda create -n cloud_lesson python=3.6”创建一个新环境，然后"conda activate cloud_lesson"进入新环境，在这个环境下运行python程序，它会提示你缺哪些库"import error：……"，根据提示，安装缺失的库"conda install 库名字"，反复运行几次，缺少的库就可以装全了。