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开课时间
2024.08.15 19:55
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课程时长
85分钟
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学习人数
2358人次学习
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机器人集群穿越复杂环境时通过规划和控制实现避障和机间避碰。在传统轨迹优化中考虑避碰可以实现集群的流畅飞行。然而，在高通信延迟和快速机动时，其难以实现较高的机间避碰频率。集中式轨迹规划可以释放大量算力用于集群感知、定位和决策，而高频率分布式避碰控制则更适用于通信延迟和快速机动的场景。
基于参数规划理论的虚拟管道（Virtual Tube）方法，通过分析集群运动轨迹（同伦轨迹）和优化问题解之间的关系，实现了以线性计算复杂度生成轨迹优化的等价解，从而使得集中式同伦轨迹规划+分布式避碰控制的框架成为可能。
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