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学习时长
8周/建议每周至少6小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 第1章: 机器人学简介
- 第1节: 机器人学介绍
- 第2节: 课程介绍
- 第3节: 课程事务性介绍
- 第4节: 实践：环境配置（Ubuntu 18, ROS）
- 第2章: 位形空间
- 第1节: 位形空间
- 第2节: 自由度
- 第3节: 拓扑与表示
- 第4节: 作业
- 第3章: 刚体运动（旋转）
- 第1节: 刚体运动
- 第2节: 旋转矩阵
- 第3节: 角速度
- 第4节: 指数坐标表示
- 第5节: 作业
- 第6节: 补充内容
- 第4章: 刚体运动（齐次变换）
- 第1节: 齐次变换
- 第2节: Twist
- 第3节: 指数坐标表示
- 第4节: Wrenches
- 第5节: 作业
- 第5章: 前向运动学
- 第1节: Forward Kinematics
- 第2节: Product of Exponentials (Space Frame)
- 第3节: Product of Exponentials (Body Frame)
- 第4节: D-H 表示法
- 第5节: 作业
- 第6章: 逆向运动学
- 第1节: 逆向运动学
- 第2节: 解析法（三角几何学）
- 第3节: 数值法（牛顿法）
- 第4节: 实践：用解析法和数值法实现机械臂的逆向运动学
- 第7章: 轨迹生成
- 第1节: 多项式轨迹
- 第2节: 路标点导航法
- 第3节: 轮式移动机器人
- 第4节: 作业
- 第8章: 运动规划
- 第1节: 障碍物位形空间
- 第2节: 路径规划
- 第3节: 图搜索与采样算法
- 第4节: 实践：实现Turtlebot机器人路标点导航
- 第9章: Project
- 第1节: Turtlebot机器人在小型迷宫环境中自主导航并到达目标点
