自动驾驶控制与规划

课程亮点

• 项目一：纵向自动巡航控制

  根据相应的场景，设计车辆的纵向自动巡航控制器。

• 项目二：横向轨迹跟踪：基于车辆几何模型

  根据车辆的几何模型，设计一个以Stanley方法轨迹跟踪控制器。

• 项目三：横向轨迹跟踪：基于车辆线性运动学模型

  根据车辆的线性运动学模型（kinematics model），设计一个以LQR方法的轨迹跟踪控制器。

• 项目四：轨迹跟踪：基于车辆非线性动力学模型

  根据车辆的非线性动力学模型（dynamic model），设计一个以MPC方法的轨迹跟踪控制器。

• 项目五：避障轨迹规划

  根据设定的场景（避障、超车）进行合理安全舒适的轨迹规划。

• 项目六：路径规划

  项目将实践从起始点根据指定的cost，规划一条合理的路径到达目标终点。